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--- a/工作总结/软件组会/2025.4.21.md
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+多体进展：
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+### 多体理论学习
+- 凯恩方法学习 基于刚体。包含广义坐标、广义速率选取、绝对速度对广义速率求偏速度角速度、惯性张量计算，广义主动力与广义惯性力计算。本方法兼有矢量力学与分析力学的特点，可以明显减少计算步骤。缺点是非传统的推导方法不易被初学者习惯，建模过程中必须计算系统内各分体的加速度和惯性力，工作量也很繁重。
+- 对于风电机组模型的刚体：基础、机舱、轮毂，可以直接使用此方法建模。
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+- 对于机组模型中的柔性体：塔架、叶片、低速轴等
+- 对于塔架和叶片，路线是基于浮动坐标系法，用模态坐标与形函数表示变形，动力学方程建立正在继续研究，推导出广义主动力和广义惯性力，开展后续扩展自由度的相关工作。
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+### 稳态计算转速、变桨控制算法编写
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+### 近期工作
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