obsidian_backup/多体+耦合求解器/WindTurbine_Kane推导.ipynb

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"import sympy as sm\n",
"import sympy.physics.mechanics as me\n",
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"me.init_vprinting(use_latex='mathjafrac')"
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"# 建立坐标系"
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"def smll_rot_trans(theta1, theta2, theta3):\n",
" theta11 = theta1 * theta1\n",
" theta22 = theta2 * theta2\n",
" theta33 = theta3 * theta3\n",
" sqrd_sum = theta11 + theta22 + theta33\n",
" sqrt1_sqrd_sum = (1.0 + sqrd_sum)**0.5\n",
" com_denom = sqrd_sum * sqrt1_sqrd_sum\n",
" theta12s = theta1 * theta2 * (sqrt1_sqrd_sum - 1.0)\n",
" theta13s = theta1 * theta3 * (sqrt1_sqrd_sum - 1.0)\n",
" theta23s = theta2 * theta3 * (sqrt1_sqrd_sum - 1.0)\n",
" \n",
" if com_denom == 0.0:\n",
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" trans_mat = sm.Matrifrac([[1.0, 0.0, 0.0],\n",
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" [0.0, 1.0, 0.0],\n",
" [0.0, 0.0, 1.0]])\n",
" \n",
" else:\n",
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" trans_mat = sm.Matrifrac([[(theta11 * sqrt1_sqrd_sum + theta22 + theta33) / com_denom, (theta3 * sqrd_sum + theta12s) / com_denom, (-theta2 * sqrd_sum + theta13s) / com_denom],\n",
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" [(-theta3 * sqrd_sum + theta12s) / com_denom, (theta11 + theta22 * sqrt1_sqrd_sum + theta33) / com_denom, (theta1 * sqrd_sum + theta23s) / com_denom],\n",
" [(theta2 * sqrd_sum + theta13s) / com_denom, (-theta1 * sqrd_sum + theta23s) / com_denom, (theta11 + theta22 + theta33 * sqrt1_sqrd_sum) / com_denom]])\n",
" return trans_mat"
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"def shape_functions(f, deriv):\n",
"\n",
" x = sm.symbols(\"x\")\n",
" L = sm.symbols(\"L\")\n",
" frac = x / L\n",
" if deriv == 0:\n",
" return f.subs(frac, x / L)\n",
" \n",
" if deriv == 1:\n",
" return f.diff(x)\n",
" \n",
" if deriv == 2:\n",
" return f.diff(x, 2)"
]
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"$\\displaystyle \\left[\\begin{matrix}\\frac{\\left(\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa2}\\right)^{2} + \\left(\\left(\\frac{2 a_{ss12} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss13} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss14} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss15} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss1} + \\left(\\frac{2 a_{ss22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss2}\\right)^{2} \\left(\\left(\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa2}\\right)^{2} + \\left(\\left(\\frac{2 a_{ss12} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss13} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss14} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss15} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss1} + \\left(\\frac{2 a_{ss22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss2}\\right)^{2} + 1.0\\right)^{0.5}}{\\left(\\left(\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa2}\\right)^{2} + \\left(\\left(\\frac{2 a_{ss12} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss13} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss14} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss15} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss1} + \\left(\\frac{2 a_{ss22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss2}\\right)^{2}\\right) \\left(\\left(\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa2}\\right)^{2} + \\left(\\left(\\frac{2 a_{ss12} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss13} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss14} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss15} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss1} + \\left(\\frac{2 a_{ss22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{ss23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{ss24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{ss25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{ss26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tss2}\\right)^{2} + 1.0\\right)^{0.5}} & \\frac{\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa2}}{\\left(\\left(\\left(- \\frac{2 a_{fa12} x}{L^{2}} - \\frac{3 a_{fa13} x^{2}}{L^{3}} - \\frac{4 a_{fa14} x^{3}}{L^{4}} - \\frac{5 a_{fa15} x^{4}}{L^{5}} - \\frac{6 a_{fa16} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{tfa1} - \\left(\\frac{2 a_{fa22} x}{L^{2}} + \\frac{3 a_{fa23} x^{2}}{L^{3}} + \\frac{4 a_{fa24} x^{3}}{L^{4}} + \\frac{5 a_{fa25} x^{4}}{L^{5}} + \\frac{6 a_{fa26} x^{5}}{L^{6}}\\right) q_{t
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"⎡ ⎛ ↪\n",
"⎢ ⎜ ↪\n",
"⎢ ⎜⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"⎢ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"⎢ ⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_t ↪\n",
"⎢ ⎜⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"⎢ ⎝⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"⎢ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
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"⎢ ↪\n",
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"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"⎢⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"⎢⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa ↪\n",
"⎢⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"⎢⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
2025-03-28 09:27:28 +08:00
"⎢───────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
2025-04-02 15:53:40 +08:00
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎢ ↪\n",
"⎣ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ fa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ 1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_t ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ _tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅q ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ fa2⎟⋅⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ ₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂ ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ⎛ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎜ ⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ↪\n",
"↪ ⎜- ⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── ↪\n",
"↪ ⎜ ⎜ 2 3 4 5 6 ↪\n",
"↪ ⎝ ⎝ L L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎛ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎜⎜⎛ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟⋅⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ⎛ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎜⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ ⎟ ⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a ↪\n",
"↪ ⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ─── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅ ↪\n",
"↪ ⎟⋅q_tfa1 + ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────── ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜ 2 3 4 5 6 ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝ L L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ ⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a ↪\n",
"↪ ⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ─── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ↪\n",
"↪ q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ _fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6 ↪\n",
"↪ ────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ─ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎜⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_ ↪\n",
"↪ ──⎟⋅q_tfa2⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ──── ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ 1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_t ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ _fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6 ↪\n",
"↪ ────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ─ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ↪\n",
"↪ ⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ────────── ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ↪\n",
"↪ ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅ ↪\n",
"↪ ───────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ fa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ ⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛ ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6 ↪\n",
"↪ ─────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ─ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛ ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"\n",
"↪ 0.5⎞ ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ⎟ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎟ ⎟ ⎜⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x ↪\n",
"↪ ₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎠ ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ──────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ ↪\n",
"↪ ─────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ───── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 0.5 ⎞ ↪\n",
"↪ ⎞ ⎟ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎛⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x ↪\n",
"↪ + 1.0⎟ - 1.0⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── ↪\n",
"↪ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ──────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x ↪\n",
"↪ ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ -0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ─────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x ↪\n",
"↪ - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ────────── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x ↪\n",
"↪ + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ───────── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅ ↪\n",
"↪ ─ + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ──────── ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x ↪\n",
"↪ ─ + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎛ 2 3 4 ↪\n",
"↪ x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x ↪\n",
"↪ ── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 5 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎝ L L L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ -0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎟ ⎛⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎠ ⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x ↪\n",
"↪ ────────────────────────────── ⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ -0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 6 ⎟ ⎟ ⎟ ⎛ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ L ⎠ ⎠ ⎠ ⎜ ⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅ ↪\n",
"↪ ─────────────────────────────── ⎜- ⎜───────── + ────────── + ──────── ↪\n",
"↪ ⎜ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎝ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x ↪\n",
"↪ - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ────────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎛⎛ 2 ↪\n",
"↪ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14 ↪\n",
"↪ ⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ──────── ↪\n",
"↪ ⎜⎜⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ ⎝⎝⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x ↪\n",
"↪ ── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ - ⎜───────── + ────────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎜⎛⎛ 2 ↪\n",
"↪ 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_f ↪\n",
"↪ ─ + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ───── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ ⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa ↪\n",
"↪ ─── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎞ ⎜⎛⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x ↪\n",
"↪ ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ─────────── - ─────────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ a14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a ↪\n",
"↪ ────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ─── ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 ↪\n",
"↪ 24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅a ↪\n",
"↪ ───── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ─── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅ ↪\n",
"↪ - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─────────── + ───────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 ↪\n",
"↪ _fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x ↪\n",
"↪ ──────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ ₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄ ↪\n",
"↪ ─────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ─────── ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ 2 ↪\n",
"↪ x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁ ↪\n",
"↪ ── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 ↪\n",
"↪ 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛ ↪\n",
"↪ ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ──── ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎝ L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ -0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ ⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ─── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎛ 2 3 ↪\n",
"↪ ₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x ↪\n",
"↪ ──── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 4 ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎝ L L L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ -0.5 ⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_f ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ⎜⎜- ────────── - ───── ↪\n",
"↪ 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ ₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ⎝⎝ L L ↪\n",
"↪ ────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ────────────────────── ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜ ↪\n",
"↪ ⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ -0.5 ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ⎜⎜⎜- ────────── - ─── ↪\n",
"↪ 4 5⎞ ⎞ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ⎝⎝⎝ L ↪\n",
"↪ + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ───────────────────── ↪\n",
"↪ 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ a13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a ↪\n",
"↪ ────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ _fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3 ↪\n",
"↪ ──────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─ ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ _fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅ ↪\n",
"↪ ──────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟⋅⎜⎜───────── + ── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ⎛ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ ⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12 ↪\n",
"↪ ────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ ⋅⎜⎜⎜- ──────── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂ ↪\n",
"↪ ──────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ────── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 3 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂ ↪\n",
"↪ ⎜⎜─────── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa ↪\n",
"↪ ── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎛ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎜⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ ₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_f ↪\n",
"↪ ──── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟⋅⎜⎜⎜⎜- ────────── - ───── ↪\n",
"↪ 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝⎝ L L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2⋅a ↪\n",
"↪ ⎜⎜- ─── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ ↪\n",
"↪ ⎝⎝ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x ↪\n",
"↪ ── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ 22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2 ↪\n",
"↪ ──── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜─ ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2⋅a ↪\n",
"↪ ⎜⎜- ─── ↪\n",
"↪ ⎜⎜ ↪\n",
"↪ ⎝⎝ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ a13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a ↪\n",
"↪ ────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── + ─── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ _fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2 ↪\n",
"↪ ─────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜─ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎝ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2⋅a_fa12⋅x ↪\n",
"↪ ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟⋅⎜⎜⎜- ────────── - ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ ↪\n",
"↪ ──────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───── ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ _fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2 ↪\n",
"↪ ─────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜─ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎝ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ _fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x ↪\n",
"↪ ──────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───────── + ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ───────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ⎜2⋅a_fa22⋅x ↪\n",
"↪ ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 - ⎜────────── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ──── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ───────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅a ↪\n",
"↪ ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── + ─── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜ ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ⎝ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎛⎛ ↪\n",
"↪ 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ ↪\n",
"↪ + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa2⎟ + ⎜⎜───── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎜⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎝⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜ ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ⎝ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜ ↪\n",
"↪ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎜ ↪\n",
"↪ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ⎝ ↪\n",
"\n",
"↪ 0.5 ⎞ ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ⎟ ⎛ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ⎟ ⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ ₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ ─────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ - 1.0⎟⋅⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ 2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎛ ↪\n",
"↪ ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x ↪\n",
"↪ ──── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ + ⎜───────── ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎜ 2 ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎝ L ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎞ ↪\n",
"↪ 2⎟ ⎛ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ⎜⎛⎛ ↪\n",
"↪ 2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ ───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ⎟⋅⎜⎜⎜- ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ⎜⎜⎜ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎠ ⎠ ⎝⎝⎝ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ 2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ - ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ -0.5 ↪\n",
"↪ 2 ⎞ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ⎞ ⎟ ↪\n",
"↪ 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + 1.0⎟ ↪\n",
"↪ 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L ⎠ ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ 2⋅a_fa12⋅x 3⋅a_fa13⋅x 4⋅a_fa14⋅x 5⋅a_fa15⋅x 6⋅a_fa16⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ ────────── - ─────────── - ─────────── - ─────────── - ───────────⎟⋅q_tfa1 ↪\n",
"↪ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tf ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅a_fa22⋅x 3⋅a_fa23⋅x 4⋅a_fa24⋅x 5⋅a_fa25⋅x 6⋅a_fa26⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ - ⎜────────── + ─────────── + ─────────── + ─────────── + ───────────⎟⋅q_tfa ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ a2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎞ ⎛⎛ 2 3 4 5⎞ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜2⋅aₛₛ₁₂⋅x 3⋅aₛₛ₁₃⋅x 4⋅aₛₛ₁₄⋅x 5⋅aₛₛ₁₅⋅x 6⋅aₛₛ₁₆⋅x ⎟ ↪\n",
"↪ 2⎟ + ⎜⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₁ ↪\n",
"↪ ⎟ ⎜⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ↪\n",
"↪ ⎠ ⎝⎝ L L L L L ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ₁ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ 2 ↪\n",
"↪ ⎛ 2 3 4 5⎞ ⎞ ↪\n",
"↪ ⎜2⋅aₛₛ₂₂⋅x 3⋅aₛₛ₂₃⋅x 4⋅aₛₛ₂₄⋅x 5⋅aₛₛ₂₅⋅x 6⋅aₛₛ₂₆⋅x ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ + ⎜───────── + ────────── + ────────── + ────────── + ──────────⎟⋅qₜₛₛ₂⎟ + ↪\n",
"↪ ⎜ 2 3 4 5 6 ⎟ ⎟ ↪\n",
"↪ ⎝ L L L L L ⎠ ⎠ ↪\n",
"↪ ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"↪ ↪\n",
"\n",
"↪ -0.5⎤\n",
"↪ ⎞ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ + 1.0⎟ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ ⎠ ⎥\n",
"↪ ──────────⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ -0.5 ⎥\n",
"↪ ⎞ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ 1.0⎟ ⎥\n",
"↪ ⎟ ⎥\n",
"↪ ⎠ ⎥\n",
"↪ ───────── ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎥\n",
"↪ ⎦"
2025-03-28 09:27:28 +08:00
]
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2025-04-02 15:53:40 +08:00
"execution_count": 142,
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"metadata": {},
"output_type": "execute_result"
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"source": [
"A = me.ReferenceFrame('A')\n",
"B = me.ReferenceFrame('B')\n",
"D = me.ReferenceFrame('D')\n",
"C = me.ReferenceFrame('C')\n",
"G = me.ReferenceFrame('G')\n",
"G_prime1 = me.ReferenceFrame('G_prime1')\n",
"G_prime2 = me.ReferenceFrame('G_prime2')\n",
"G_prime3 = me.ReferenceFrame('G_prime3')\n",
"# fast x-1, -y-3, z-2\n",
"\n",
"# 广义坐标\n",
2025-04-02 15:53:40 +08:00
"qtfa1, qtfa2, qtss1, qtss2, q_yaw, q_drtr, q_geaz, q_1f1, q_1f2, q_1e1, q_2f1, q_2f2, q_2e1, q_3f1, q_3f2, q_3e1 = me.dynamicsymbols('q_tfa1, q_tfa2, q_tss1, q_tss2, q_yaw, q_drtr, q_geaz, q_1f1, q_1f2, q_1e1, q_2f1, q_2f2, q_2e1, q_3f1, q_3f2, q_3e1')\n",
2025-03-28 09:27:28 +08:00
"# tower top\n",
2025-04-02 15:53:40 +08:00
"\n",
"frac = sm.symbols(\"frac\")\n",
"x = sm.symbols(\"x\")\n",
"L = sm.symbols(\"L\")\n",
"frac = x / L\n",
"\n",
"# afa12, afa13, afa14, afa15, afa16, afa22, afa23, afa24, afa25, afa26 = sm.symbols(\"a_fa12, a_fa13, a_fa14, a_fa15, a_fa16, a_fa22, a_fa23, a_fa24, a_fa25, a_fa26\")\n",
"# ass12, ass13, ass14, ass15, ass16, ass22, ass23, ass24, ass25, ass26 = sm.symbols(\"a_ss12, a_ss13, a_ss14, a_ss15, a_ss16, a_ss22, a_ss23, a_ss24, a_ss25, a_ss26\")\n",
"# tower modal\n",
"# FA 1\n",
"fa1 = 0.7004 * frac**2 + 2.1963 * frac**3 - 5.6202 * frac**4 + 6.2275 * frac**5 - 2.504 * frac**6\n",
"# FA 2\n",
"fa2 = -70.5319 * frac**2 -63.7623 * frac**3 +289.737 * frac**4 -176.513 * frac**5 +22.0706 * frac**6\n",
"\n",
"# SS1\n",
"ss1 = 1.385 * frac**2 -1.7684 * frac**3 +3.0871 * frac**4 -2.2395 * frac**5 +0.5357 * frac**6\n",
"# ss2\n",
"ss2 = -121.21 * frac**2 +184.415 * frac**3 -224.904 * frac**4 + 298.536 * frac**5 -135.838 * frac**6\n",
"\n",
"# fa1 = afa12 * frac**2 + afa13 * frac**3 + afa14 * frac**4 + afa15 * frac**5 + afa16 * frac**6\n",
"# fa2 = afa22 * frac**2 + afa23 * frac**3 + afa24 * frac**4 + afa25 * frac**5 + afa26 * frac**6\n",
"\n",
"# ss1 = ass12 * frac**2 + ass13 * frac**3 + ass14 * frac**4 + ass15 * frac**5 + ass16 * frac**6\n",
"# ss2 = ass22 * frac**2 + ass23 * frac**3 + ass24 * frac**4 + ass25 * frac**5 + ass26 * frac**6\n",
"\n",
"# 塔顶模态及导数\n",
"repl = {x: 87.6, L: 87.6}\n",
"fa1_d0 = shape_functions(fa1, 0).xreplace(repl)\n",
"fa1_d1 = shape_functions(fa1, 1).xreplace(repl) \n",
"fa1_d2 = shape_functions(fa1, 2).xreplace(repl) \n",
"\n",
"fa2_d0 = shape_functions(fa2, 0).xreplace(repl) \n",
"fa2_d1 = shape_functions(fa2, 1).xreplace(repl) \n",
"fa2_d2 = shape_functions(fa2, 2).xreplace(repl) \n",
"\n",
"ss1_d0 = shape_functions(ss1, 0).xreplace(repl) \n",
"ss1_d1 = shape_functions(ss1, 1).xreplace(repl) \n",
"ss1_d2 = shape_functions(ss1, 2).xreplace(repl) \n",
"\n",
"ss2_d0 = shape_functions(ss2, 0).xreplace(repl) \n",
"ss2_d1 = shape_functions(ss2, 1).xreplace(repl) \n",
"ss2_d2 = shape_functions(ss2, 2).xreplace(repl) \n",
"\n",
"theta_fa = - fa1_d1 * qtfa1 - fa2_d1 * qtfa2\n",
"theta_ss = ss1_d1 * qtss1 + ss2_d1 * qtss2\n",
"\n",
"dcm = smll_rot_trans(theta_ss, 0, theta_fa)\n",
2025-03-28 09:27:28 +08:00
"B.orient_dcm(A, dcm)\n",
"\n",
"# nacelle\n",
"D.orient_axis(B, q_yaw, B.y)\n",
"\n",
"# shaft C \n",
"theta_tilt = sm.symbols(\"theta_tilt\")\n",
"C.orient_axis(D, theta_tilt, D.z)\n",
"\n",
"# Hub G = Azimuth E\n",
"Azimuth = q_drtr + q_geaz\n",
"G.orient_axis(C, Azimuth, C.x)\n",
"\n",
"# 到每只叶片\n",
"angle = 2*sm.pi/3\n",
"G_prime1.orient_axis(G, angle * 0, G.x)\n",
"G_prime2.orient_axis(G, angle * 1, G.x)\n",
"G_prime3.orient_axis(G, angle * 2, G.x)\n",
"\n",
2025-04-02 15:53:40 +08:00
"\n",
"dcm"
2025-03-28 09:27:28 +08:00
]
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"# 速度"
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